山東偉豪思智能倉(cāng)儲(chǔ)裝備有限公司專(zhuān)業(yè)生產(chǎn)碼垛機(jī)、拆垛機(jī)、立體庫(kù)、AGV、自動(dòng)包裝機(jī)、拆包機(jī)、自動(dòng)裝卸車(chē)設(shè)備、各種機(jī)器人、機(jī)械手、管鏈輸送機(jī)等。

在搬運(yùn)機(jī)器人領(lǐng)域所要研究的問(wèn)題非常多，會(huì)涉及到計(jì)算機(jī)、傳感器、人機(jī)交互、防生學(xué)等多個(gè)學(xué)科，其中環(huán)境感知、自主定位和運(yùn)動(dòng)控制是機(jī)器人技術(shù)的三大重點(diǎn)問(wèn)題，以下將針對(duì)這三點(diǎn)進(jìn)行詳細(xì)探討。

  一、環(huán)境感知

   目前，在AGV機(jī)器人室內(nèi)環(huán)境中，以激光雷達(dá)為主，并借助其他傳感器的移動(dòng)機(jī)器人自主環(huán)境感知技術(shù)已相對(duì)成熟，而在室外應(yīng)用中，由于環(huán)境的多變性及光照變化等影響，環(huán)境感知的任務(wù)相對(duì)復(fù)雜的多，對(duì)實(shí)時(shí)性要求更高，使得多傳感器融合成為AGV機(jī)器人環(huán)境感知面臨的重大技術(shù)任務(wù)。

   利用單一傳感器進(jìn)行環(huán)境感知大多都有其難以克服的弱點(diǎn)，但將多傳感器有效融合，通過(guò)對(duì)不同傳感器的信息冗余、互補(bǔ)，幾乎能使機(jī)器人覆蓋所有的空間檢測(cè)，全方位提升搬運(yùn)機(jī)器人的感知能力，因此利用激光雷達(dá)傳感器，結(jié)合超聲波、深度攝像頭、防跌落等傳感器獲取距離信息，來(lái)實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)機(jī)器人對(duì)周?chē)h(huán)境的感知成為各國(guó)學(xué)者研究的熱點(diǎn)。

使用多傳感器構(gòu)成環(huán)境感知技術(shù)可帶來(lái)多源信息的同步、匹配和通信等問(wèn)題，需要研究解決多傳感器跨模態(tài)跨尺度信息配準(zhǔn)和融合的方法及技術(shù)。但在實(shí)際應(yīng)用中，并不是所使用的傳感器種類(lèi)越多越好。針對(duì)不同環(huán)境中機(jī)器人的具體應(yīng)用，需要考慮各傳感器數(shù)據(jù)的有效性、計(jì)算的實(shí)時(shí)性。

  二、自主定位

   移動(dòng)機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自主行走，定位也是其需要掌握的核心技術(shù)之一，目前GPS在全局定位上已能提供較高精度，但GPS具有一定的局限性，在室內(nèi)環(huán)境下會(huì)出現(xiàn)GPS信號(hào)弱等情況，容易導(dǎo)致位置的丟失。

   近年來(lái)，SLAM技術(shù)發(fā)展迅速，提高了移動(dòng)機(jī)器人的定位及地圖創(chuàng)建能力， SLAM與其說(shuō)是一個(gè)算法不如說(shuō)它是一個(gè)概念更為貼切，它被定義為解決“AGV機(jī)器人從未知環(huán)境的未知地點(diǎn)出發(fā)，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中通過(guò)重復(fù)觀測(cè)到的地圖特征（比如，墻角，柱子等）定位自身位置和姿態(tài)，再根據(jù)自身位置增量式的構(gòu)建地圖，從而達(dá)到同時(shí)定位和地圖構(gòu)建的目”的問(wèn)題方法的統(tǒng)稱(chēng)。

  三、路徑規(guī)劃

   路徑規(guī)劃技術(shù)也是智能搬運(yùn)機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)重要分支。最優(yōu)路徑規(guī)劃就是依據(jù)某個(gè)或某些優(yōu)化準(zhǔn)則，在機(jī)器人工作空間中找到一條從起始狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)、可以避開(kāi)障礙物的最優(yōu)路徑。

   總之，近年來(lái)各國(guó)都非常重視搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，并投入了大量的資源激發(fā)機(jī)器人企業(yè)不斷創(chuàng)新、開(kāi)拓進(jìn)取，相信未來(lái)，機(jī)器人也將成為人們?nèi)粘Ｉ钪械闹匾粏T，引領(lǐng)人們走向更便捷的時(shí)代！